논문리뷰26 [paper review] DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 논문 리 안녕하세요. 이번 논문리뷰는 DS-SLAM입니다. Dynamic 환경에서 semantic SLAM을 이용하여 pose estimation, mapping을 한 SLAM입니다. Introduction 우선 semantic SLAM의 정의부터 살펴보겠습니다. 최근 핫한 chatGPT에게 semantic SLAM에 대해서 물어보았습니다:) chatGPT의 답변을 정리해보면 일반적인 SLAM과는 다르게 semantic SLAM은 기하하적 정보뿐만 아니라 semantic 정보( object, scene understanding 등)의 의미도 도출합니다. 보통 딥러닝을 결합하여 환경의 객체들을 분리해내고 이를 통해 dynamic한 환경에서도 보다 정밀한 자율주행을 할 수 있도록 합니다. DS-SLAM에서는 orb-.. 2023. 3. 24. [paper review] AB3MOT 리뷰, 3D Multi Object Tracking 이번 포스팅은 AB3MOT라는 3D Multi Object Tracking 논문을 리뷰하겠습니다. 'AB'라는 의미는 3D MOT의 baseline이라는 느낌을 주기 위해 지은 이름이라고 추측됩니다 ; Intro 위의 표는 MOT관련하여 정리한 내용입니다. tracking하는 방법은 접근 방법에 따라 크게 TBD, JDT, Transformer-based 로 나눌 수 있습니다.(제가 임의로 나눈것입니다;;) 2D 에서 tracking의 baseline인 SORT알고리즘이 TBD에 해당하는데 이는 detector를 따로 두고 나온 bbox를 input으로하고 association방법을 추가하여 tracking모듈을 만듭니다. 그렇기 때문에 detector의 성능에 의존성이 있고 전체적인 아키텍쳐가 좀 커집.. 2023. 1. 18. [paper review] PV-RCNN, PV-RCNN ++ 논문 리뷰 안녕하세요. 후니대디입니다. PV-RCNN, PV-RCNN++를 이번 포스팅에서 다루겠습니다. PV-RCNN PV-RCNN은 PointVoxel-RCNN은 줄임말로 3D voxel과 point-based을 모두 사용하는 프레임워크를 제시합니다. 대부분의 기존 3D detector는 voxel기반 point기반으로 분류될 수 있습니다. voxel(grid)은 보통 voxelization 혹은 BEV 맵으로 변환하고 3D-conv 혹은 2D-conv를 사용하여 feature를 추출합니다. 이 voxelization과정에서 미세한 정보손실이 발생합니다. point-based 방법은 point특성을 모두 살릴수 있지만 computing cost가 비쌉니다. 1. structure 우선 기본적인 backbone은.. 2023. 1. 7. [paper review] VoxelNet 리뷰 안녕하세요. 이번에는 3D object관련 논문 리뷰를 포스팅하겠습니다. VoxelNet은 '17년도에 apple에서 발표한 논문으로 lidar를 사용하여 voxel기반으로 detection을 수행하는 방법을 제시합니다. Lidar 3D object detection의 milestone이 된 논문으로 자세한 내용은 아래 설명할 예정입니다. Architecture 기존 Lidar 3D object detection방법들 대비 해당 논문의 novelty와 contribution에 대해 살펴보겠습니다. 기존의 방법들은 RPN을 활용하기 위해 hand-crafted feature를 어떻게 뽑아낼지에 집중하였지만 해당 논문에서는 feature extraction과 RPN을 single stage로 하여 end-t.. 2023. 1. 2. [paper revew] pointnet 논문 리뷰 이번 포스팅은 3D pointcloud detection의 고전 pointnet를 보겠습니다. PointNet pointnet은 딥러닝을 사용한 pointcloud detection 분야의 고전으로 현재 많은 알고리즘의 토대가 되는 논문입니다. 우선 3D pointcloud의 성질부터 이해할 필요가 있는데, unordered point set이라는 점입니다. image는 픽셀이라는 정해진 discrete한 공간에 있다면 pointcloud는 유클리드 공간이라는 continuous한 공간에 있습니다. 그래서 많은 다른 알고리즘들이 voxel grid를 만들어서 마치 image처럼 처리를 합니다. 즉, pointcloud를 뉴럴넷으로 detection문제를 해결하기 위해서는 1. unordered 2. in.. 2022. 11. 18. [paper review] Nerfies: Deformable Neural Radiance Fields 리뷰 안녕하세요. 후니대디입니다. 이번 포스팅은 Nerfies 논문 리뷰 진행하겠습니다. NeRF의 기본적인 개념은 아래의 포스팅 참고바랍니다. [paper review] NeRF 논문 리뷰 최근 synthetic data들의 중요성이 대두되고 있습니다. simulation, generative model 등 여러 방법이 있지만 여기서는 NeRF를 짧게 분석해보겠습니다. 정 의 NeRF는 Novel View Synthesis 계열의 기술입니다. NVS란 특 jaehoon-daddy.tistory.com overview 기존의 vanilla NeRF의 문제점 중 하나는 object가 고정되어 있어야 합니다. 장난감이나 고정되어 있는 object면 상관없지만 만약 내 모습을 여러 각도에서 셀카를 찍어 Novel .. 2022. 11. 15. 이전 1 2 3 4 5 다음
