논문리뷰27 [paper review] EMMA: End-to-End Multimodal Model for Autonomous Driving 논문리뷰 이번 포스팅은 '24년 waymo에서 발표된 EMMA논문 리뷰 포스팅하겠습니다.제목에서 알 수 있듯이 Multi modal LLM을 autonomous driving에 적용한 autonomous 필드에서는 의미있는 논문입니다. 기존의 approach는 perception, prediction, planning, control등이 따로 묘듈로 분리되어서 pipeline을 통해 autonomous mission이 수행되었습니다. 그렇다보니 target environment가 익숙하지 못한 상황에서 예기치 못한 output이 발생하는 문제가 있습니다.이런 문제를 해결하기 위해서는 저자는 End-to-End 접근을 해야한다고 말합니다. sensor input으로부터 직접적으로 최종 control input까지.. 2025. 2. 17. [paper review] PTv2, PTv3 (Point Transformer) 논문리뷰 안녕하세요. 이번 포스트는 lidar segmentation에서 높은 성능을 보이고 있는 Point Transformer관련 논문리뷰 진행하겠습니다. 간략하게 trasnformer관련 task들을 살펴보면 image 도메인에서는 ViT가 대표적입니다. 문제는 ViT는 이미지 전체에 대해 global attention을 수행하기에 메모리를 많이 잡아먹는 단점이 있어 Swin-Transformer에서 이를 해결하기 위해 grid base의 local attention을 수행하여 이를 해결합니다.Pointcloud도메인에서는 크게 prjection, voxel, point 방법들이 있는데 projection방법은 다양한 방법으로 image plane으로 projection한 후에 2D CNN기반의 model을.. 2024. 12. 12. [paper review] Lion : Linear Group RNN for 3D ObjectDetection in Point Clouds 논문 리뷰 (Lidar Detector SOTA) 안녕하세요. 이번에 포스팅할 논문은 Lion이라는 lidar detection model입니다. IntroLidar detection 모델은 크게 point base방법과 voxel base방법으로 나눠져 발전했습니다.(pvrcnn과 같은 두가지의 방식을 혼합한 방법도 있습니다만)최근 트렌드는 voxel base 방법의 모델이라고 여겨집니다. pointcloud를 voxelization하고 이 sparse voxel grid를 효율적으로 computation 하기 위해 spconv와 같은 sparse convolution을 사용합니다. 헌데 이 operator는 custom cuda kernel를 사용하기에 onnx, trt로 변환하기가 매우 까다롭죠.이런 이유와 언어모델들에서의 transformer의 .. 2024. 11. 6. [paper review] EFM3D 논문 리뷰 안녕하세요. 이번 포스팅은 META에서 발표한 EFM3D라는 논문에 대해 리뷰하겠습니다.최근 language model, image model은 인터넷의 방대한 data를 활용해서 self-supervised learning을 통해 백본을 학습합니다. 그리고 다양한 downstream task에 활용하는 것이 현재 주류의 approach인데요. 3D의 경우 데이터를 확보하기가 쉽지 않습니다. EFM은 wearable device를 활용해서 egocetric high quality dataset를 수집하고 이를 처리하는 모델을 EFM3D(3D Egocetric Foundation Model이라고 하였습니다.(output으로 mesh또한 제공합니다.) Meta에서 AR classes등에 디바이스(Projec.. 2024. 11. 4. [paper review] MonoDETR : Depth-guided Transformer for Monocular 3D Object Detection 논문 리뷰 안녕하세요. 이번에는 monocular 3D detector인 MonoDETR 이라는 논문에 대해서 리뷰하겠습니다.MMlab으로 유명한 CUHK의 mmlab에서 나온 논문으로 ICCV '23 에 publish되었습니다. 기존의 방법들은 보통 2D detector를 통해 대략적인 object center를 파악하고 3D feature를 예측하지만 본 논문은 local visual feature에 국한되지 않고 depth-guided 통해 3D feature를 estimation합니다. Comparison of DETR-based MethodDETR은 2D detector로 NMS, anchor가 필요없이 높은 성능을 자랑합니다. 이를 이용한 3D detector로 여러가지 모델이 있는데 우선 PETR이 있.. 2024. 8. 28. [paper review] PETR 논문리뷰 (3D detection w Cam) 안녕하세요 이번에는 PETR 이라는 camera기반의 3D detection 논문을 살펴보겠습니다.최근 camera를 기반으로하는 3D detection 논문들이 많이 나오고 있습니다. 현재 multi-cam 3D detection분야는 BEV 방법론과 perspective 방법론으로 나눠져 있는데, 오늘 리뷰할 논문은 후자의 방법론을 사용하였습니다. 위의 벤치마크 순위에는 없지만 perspective 방법론은 해당 논문을 기반으로 설계되었습니다. [paper review] BEVFusion 논문 리뷰이번 논문리뷰는 BEVFusion이라는 논문으로 3D Detection에서 multi-modal 그 중에서도 camera-lidar에 관련된 논문입니다. ICRA 23에 publish되고 현재기준으로 m.. 2024. 6. 4. 이전 1 2 3 4 5 다음
