Ba3 [paper review] BARF : Bundle-Adjusting Neural Radiance Fields 논문 리뷰 안녕하세요. 이번 포스트는 BARF라는 NeRF에 BA의 아이디어를 접목한 논문을 리뷰하겠습니다. 시작하기 전에 BA, NeRF에 대해서 사전 지식이 필요하기 때문에 아래의 포스트 참고하세요. [paper review] NeRF 논문 리뷰 최근 synthetic data들의 중요성이 대두되고 있습니다. simulation, generative model 등 여러 방법이 있지만 여기서는 NeRF를 짧게 분석해보겠습니다. 정 의 NeRF는 Novel View Synthesis 계열의 기술입니다. NVS란 특 jaehoon-daddy.tistory.com [SLAM] 6. Bundle Adjustment 이번 SLAM tutorial 에서는 BundleAdjustment에 대해 포스팅하겠습니다. 앞서 5번째 .. 2023. 5. 3. [SLAM] 6. Bundle Adjustment 이번 SLAM tutorial 에서는 BundleAdjustment에 대해 포스팅하겠습니다. 앞서 5번째 SLAM tutorial 포스팅에서는 nonlinear optimization에 대해서 설명하였습니다. BA(Bundle Adjustment)는 nonlinear optimization을 사용하는 대표적인 application입니다. Intro 우선 bundle adjustment를 언제 왜 사용하는지부터 살펴보겠습니다. 이를 위해 앞장에서 설명한 것들을 다시 overview해보겠습니다. mono-cam의 경우라하면, 연속된 이미지 두장을 통해 initialization을 합니다. 이 과정에서 Essential Matrix 혹은 Fundamental Matrix를 통해 두 image사이의 R|T 즉,.. 2023. 4. 10. [SLAM] 5. Optimization, 비선형 최적화 이번 SLAM tutorial 에서는 최적화 관련하여 포스팅하겠습니다. 최적화(혹은 수치해석)은 SLAM에서 backend부분에 쓰이는데, MAP point를 이용하여 optimization 후 odometry의 accuracy를 높이는데 보통 활용됩니다. 조금 더 구체적으로 센서 및 real world에서는 noise가 존재하는데 이 때문에 camera 센서를 통해 얻은 이미지로 odometry를 구하더라도 정확한 GT값을 얻기는 힘듭니다. visual SLAM에서는 camera가 여러 시퀀스에서 이미지를 얻습니다. 그 과정에서 한 지점을 여러 번 관찰하게 되고 이를 최적화를 사용하여 노이즈를 최소화하게 됩니다. Optimization 위키피디아의 정의를 보면 optimization이란 집합 위에서 정.. 2023. 1. 17. 이전 1 다음
