Slam9 [SLAM] 6. Bundle Adjustment 이번 SLAM tutorial 에서는 BundleAdjustment에 대해 포스팅하겠습니다. 앞서 5번째 SLAM tutorial 포스팅에서는 nonlinear optimization에 대해서 설명하였습니다. BA(Bundle Adjustment)는 nonlinear optimization을 사용하는 대표적인 application입니다. Intro 우선 bundle adjustment를 언제 왜 사용하는지부터 살펴보겠습니다. 이를 위해 앞장에서 설명한 것들을 다시 overview해보겠습니다. mono-cam의 경우라하면, 연속된 이미지 두장을 통해 initialization을 합니다. 이 과정에서 Essential Matrix 혹은 Fundamental Matrix를 통해 두 image사이의 R|T 즉,.. 2023. 4. 10. [paper review] DROID-SLAM (Deep Visual SLAM) 논문 리뷰 안녕하세요. 이번 포스팅은 DROID-SLAM이라는 논문을 리뷰하겠습니다. '21에 발표된 성능 좋은 Deep-based SLAM으로 그 구조를 뜯어보도록 하겠습니다. Intro 우선 visual SLAM을 살펴보겠습니다. 제가 임의로 나눠보았는데 접근방법에 따라 Direct, Indirect, Deep-based으로 나눌 수 있습니다. Direct같은 경우 보통 photometry error를 통해 optical flow를 구하고 이를 이용해서 Front-end에서 tracking을 합니다. 이거의 모든 pixel을 활용하기에 일반적으로 tracking loss 확률이 indirect보다 적습니다. back-end에서는 optimization을 수행합니다. 반면 indirect 방법은 feature와 .. 2023. 2. 20. [SLAM] 5. Optimization, 비선형 최적화 이번 SLAM tutorial 에서는 최적화 관련하여 포스팅하겠습니다. 최적화(혹은 수치해석)은 SLAM에서 backend부분에 쓰이는데, MAP point를 이용하여 optimization 후 odometry의 accuracy를 높이는데 보통 활용됩니다. 조금 더 구체적으로 센서 및 real world에서는 noise가 존재하는데 이 때문에 camera 센서를 통해 얻은 이미지로 odometry를 구하더라도 정확한 GT값을 얻기는 힘듭니다. visual SLAM에서는 camera가 여러 시퀀스에서 이미지를 얻습니다. 그 과정에서 한 지점을 여러 번 관찰하게 되고 이를 최적화를 사용하여 노이즈를 최소화하게 됩니다. Optimization 위키피디아의 정의를 보면 optimization이란 집합 위에서 정.. 2023. 1. 17. [SLAM] 4. 3D-2D geometry, Triangulation, PnP 안녕하세요. 후니대디입니다. 지난번에는 2D-2D geometry로 Essential Matrix, Fundamental Matrix에 관해 다루어봤습니다. 즉, Two view가 존재할때 (stereo 혹은 sequenced frame) two view간의 관계를 설명해보았습니다. [SLAM] 3. 2D-2D geometry, Epipolar Geometry 안녕하세요. 후니대디입니다. 이번 포스팅은 2D-2D (two view) camera geometry에 대해서 살펴보겠습니다. Camera Model 시작하기전에 camera model 먼저 살펴보겠습니다. 3D world의 points를 2D image plane에 매핑하는 jaehoon-daddy.tistory.com 이번에는 3D-2D geo.. 2022. 12. 2. [SLAM] 3. 2D-2D geometry, Epipolar Geometry 안녕하세요. 후니대디입니다. 이번 포스팅은 2D-2D (two view) camera geometry에 대해서 살펴보겠습니다. Camera Model 시작하기전에 camera model 먼저 살펴보겠습니다. 3D world의 points를 2D image plane에 매핑하는 프로세스에서 언급한 camera model을 사용합니다. 기본적으로 camera model은 pinhole model입니다. (광각렌즈 등을 사용하면 pinhole model에 맞지 않습니다.) pinhole camera model을 통해 카메라의 intrinsic parameter를 구할 수 있습니다. 아래는 pinhole camera model 사진입니다. 빛의 직진성, 그리고 핀홀에만 빛이 투과된다는 가정에서 이루어집니다. i.. 2022. 11. 14. [SLAM] 2.리군, 리대수(Lie Group, Lie Algebra) 안녕하세요. 후니대디입니다. Lie Group, Lie Algebra에 대해서 포스팅하겠습니다. Lie라는 이름이 지어진 이유는 Lie Group에 대한 이론을 정립한 수학자 이름이 Sophus Lie이기 때문입니다. 리군,리대수는 사실 이해하기 굉장히 난해합니다. 최대한 핵심만 추려서 적어보겠습니다. 정 의 리군(Lie Group)은 discrete하지 않은, 즉 continuous한 그룹이면서 smooth manifold인 집합을 말합니다. smooth와 continuous라는 단어에서 알 수 있다시피 미분가능한 그룹입니다. 예를 들면 좌표변환이 time domain상에서 연속적으로 발생한다고 하면 해당 좌표의 평면상의 한점은 연속적으로 변하게 됩니다. 갑자기 사라졌다가 나타나지 않고 smooth한 .. 2022. 11. 11. 이전 1 2 다음
