Study/Paper Review

[paper review] PointNet++ 논문 리뷰

안녕하세요. PointNet++ 논문 리뷰 시작하겠습니다. 시작하기전에 PoinetNet++의 전신인 PointNet리뷰를 먼저 참고해주세요. [paper revew] pointnet 논문 리뷰 이번 포스팅은 3D pointcloud detection의 고전 pointnet를 보겠습니다. PointNet pointnet은 딥러닝을 사용한 pointcloud detection 분야의 고전으로 현재 많은 알고리즘의 토대가 되는 논문입니다. 우선 3D pointcloud jaehoon-daddy.tistory.com 기존 PointNet의 문제 기존의 PointNet은 이전의 방법론에 비해 월등한 성과를 이뤄냈지만 단점이 존재합니다. unordered 의 특성을 해결하기 위해 point마다 MLP로 구성된 m..

[paper revew] pointnet 논문 리뷰

이번 포스팅은 3D pointcloud detection의 고전 pointnet를 보겠습니다. PointNet pointnet은 딥러닝을 사용한 pointcloud detection 분야의 고전으로 현재 많은 알고리즘의 토대가 되는 논문입니다. 우선 3D pointcloud의 성질부터 이해할 필요가 있는데, unordered point set이라는 점입니다. image는 픽셀이라는 정해진 discrete한 공간에 있다면 pointcloud는 유클리드 공간이라는 continuous한 공간에 있습니다. 그래서 많은 다른 알고리즘들이 voxel grid를 만들어서 마치 image처럼 처리를 합니다. 즉, pointcloud를 뉴럴넷으로 detection문제를 해결하기 위해서는 1. unordered 2. in..

[paper review] Nerfies: Deformable Neural Radiance Fields 리뷰

안녕하세요. 후니대디입니다. 이번 포스팅은 Nerfies 논문 리뷰 진행하겠습니다. NeRF의 기본적인 개념은 아래의 포스팅 참고바랍니다. [paper review] NeRF 논문 리뷰 최근 synthetic data들의 중요성이 대두되고 있습니다. simulation, generative model 등 여러 방법이 있지만 여기서는 NeRF를 짧게 분석해보겠습니다. 정 의 NeRF는 Novel View Synthesis 계열의 기술입니다. NVS란 특 jaehoon-daddy.tistory.com overview 기존의 vanilla NeRF의 문제점 중 하나는 object가 고정되어 있어야 합니다. 장난감이나 고정되어 있는 object면 상관없지만 만약 내 모습을 여러 각도에서 셀카를 찍어 Novel ..

[paper review] Structure from Motion Revisited, Colmap 논문 리뷰

안녕하세요. 후니대디입니다. colmap으로 유명한 SfM revisited 논문을 리뷰해보겠습니다. review 해당논문은 SfM에 대한 Review가 잘 쓰여있습니다. Review부분을 통해 SfM의 pipeline을 살펴보고 해당논문에서 pipeline의 어떤부분을 개선했는지 보겠습니다. SfM가 무엇인지에 대한 정의는 아래 포스팅을 통해 확인하시면 됩니다. [SLAM] 0. SLAM / SfM 이란? 안녕하세요. 후니대디입니다. SLAM 시리즈 첫번째로 SLAM의 개념부터 전체적인 pipeline을 포스팅하겠습니다. 정 의 SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping 의 줄임말이고, SfM은 structure from motion의 줄임말 jaehoon-daddy..

[paper review] NICE-SLAM : Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM 리뷰

안녕하세요. 후니대디 입니다. 이번에는 CVPR '22 에 등재된 NICE-SLAM 간략하게 리뷰해보겠습니다. Abstract 해당논문은 일단 RGB-D camera만을 다루며, learning based slam이며 NeRF의 Volume Rendering과 AE의 아이디어를 이용하여 Map과 pose estimation을 하는 방법을 제안합니다. 저자가 말하는 contribution은 real-time으로 large-scale도 가능한 점입니다. 그 이유로 iMAP과 다르게 single large MLP를 사용하지 않고, multi tiny MLP를 이용한 점을 이유로 말하는데요. 자세한 건 아래서 살펴보겠습니다. NeRF의 사전 학습은 아래의 포스트를 참고해주세요. [paper review] NeR..

[paper review] Loc-NeRF:Monte Carlo Localization using Neural Radiance Fields 리뷰

안녕하세요. 후니대디입니다. 이번에는 NeRF 시리즈에 연속으로 Loc-NeRF를 리뷰해보겠습니다. Background 해당 논문은 NeRF를 사용하여 Localization을 시도한 논문으로, 우선 해당 논문을 이해하려면 Particle Filter와 NeRF에 대한 사전지식을 필요로 합니다. 개인적으로는 Loc-NeRF의 novelty는 크지 않지만, localization에 NeRF를 처음 사용해봤다는 것이 의미가 있는 것 같습니다. NeRF의 사전학습은 이전 포스트로 대체하겠습니다. [paper review] NeRF 논문 리뷰 최근 synthetic data들의 중요성이 대두되고 있습니다. simulation, generative model 등 여러 방법이 있지만 여기서는 NeRF를 짧게 분석해..

[Paper Review] PixelNeRF 논문 리뷰

안녕하세요. 후니대디입니다. 이번에는 pixelNeRF라는 논문을 리뷰해 보겠습니다. 시작하기 전에 해당 논문의 원활한 이해를 위해서는 NeRF의 논문을 먼저 이해할 필요가 있습니다. 이를 위해 이전에 포스팅한 글을 참고하시면 좋을 것 같습니다 :) [paper review] NeRF 논문 리뷰 최근 synthetic data들의 중요성이 대두되고 있습니다. simulation, generative model 등 여러 방법이 있지만 여기서는 NeRF를 짧게 분석해보겠습니다. 정 의 NeRF는 Novel View Synthesis 계열의 기술입니다. NVS.. jaehoon-daddy.tistory.com NeRF Limitation 본격적으로 시작하기 전에 우선 NeRF의 한계점에 대해 이야기하겠습니다...

[paper review] NeRF 논문 리뷰

최근 synthetic data들의 중요성이 대두되고 있습니다. simulation, generative model 등 여러 방법이 있지만 여기서는 NeRF를 짧게 분석해보겠습니다. 정 의 NeRF는 Novel View Synthesis 계열의 기술입니다. NVS란 특정 몇 개의 시점에서 촬영한 이미지로부터 임의의 위치에서 본 대상의 모습을 뽑아내는 이미지 synthetic 기술을 말합니다. 처음에는 SfM | SLAM 등과의 차이가 무엇인지 의문이 들었는데요. SfM은 3D Object를 있는 그대로 정확하게 렌더링 하는 것에 (혹은 pose estimation) 방점을 두는 것이라면, NeRF의 Novel View Synthesis 계열은 synthetic data를 generation 하는 것에 방..