Paper review

[paper revew] pointnet 논문 리뷰

이번 포스팅은 3D pointcloud detection의 고전 pointnet를 보겠습니다. PointNet pointnet은 딥러닝을 사용한 pointcloud detection 분야의 고전으로 현재 많은 알고리즘의 토대가 되는 논문입니다. 우선 3D pointcloud의 성질부터 이해할 필요가 있는데, unordered point set이라는 점입니다. image는 픽셀이라는 정해진 discrete한 공간에 있다면 pointcloud는 유클리드 공간이라는 continuous한 공간에 있습니다. 그래서 많은 다른 알고리즘들이 voxel grid를 만들어서 마치 image처럼 처리를 합니다. 즉, pointcloud를 뉴럴넷으로 detection문제를 해결하기 위해서는 1. unordered 2. in..

[paper review] NICE-SLAM : Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM 리뷰

안녕하세요. 후니대디 입니다. 이번에는 CVPR '22 에 등재된 NICE-SLAM 간략하게 리뷰해보겠습니다. Abstract 해당논문은 일단 RGB-D camera만을 다루며, learning based slam이며 NeRF의 Volume Rendering과 AE의 아이디어를 이용하여 Map과 pose estimation을 하는 방법을 제안합니다. 저자가 말하는 contribution은 real-time으로 large-scale도 가능한 점입니다. 그 이유로 iMAP과 다르게 single large MLP를 사용하지 않고, multi tiny MLP를 이용한 점을 이유로 말하는데요. 자세한 건 아래서 살펴보겠습니다. NeRF의 사전 학습은 아래의 포스트를 참고해주세요. [paper review] NeR..

[paper review] Loc-NeRF:Monte Carlo Localization using Neural Radiance Fields 리뷰

안녕하세요. 후니대디입니다. 이번에는 NeRF 시리즈에 연속으로 Loc-NeRF를 리뷰해보겠습니다. Background 해당 논문은 NeRF를 사용하여 Localization을 시도한 논문으로, 우선 해당 논문을 이해하려면 Particle Filter와 NeRF에 대한 사전지식을 필요로 합니다. 개인적으로는 Loc-NeRF의 novelty는 크지 않지만, localization에 NeRF를 처음 사용해봤다는 것이 의미가 있는 것 같습니다. NeRF의 사전학습은 이전 포스트로 대체하겠습니다. [paper review] NeRF 논문 리뷰 최근 synthetic data들의 중요성이 대두되고 있습니다. simulation, generative model 등 여러 방법이 있지만 여기서는 NeRF를 짧게 분석해..