딥러닝 slam1 [paper review] DROID-SLAM (Deep Visual SLAM) 논문 리뷰 안녕하세요. 이번 포스팅은 DROID-SLAM이라는 논문을 리뷰하겠습니다. '21에 발표된 성능 좋은 Deep-based SLAM으로 그 구조를 뜯어보도록 하겠습니다. Intro 우선 visual SLAM을 살펴보겠습니다. 제가 임의로 나눠보았는데 접근방법에 따라 Direct, Indirect, Deep-based으로 나눌 수 있습니다. Direct같은 경우 보통 photometry error를 통해 optical flow를 구하고 이를 이용해서 Front-end에서 tracking을 합니다. 이거의 모든 pixel을 활용하기에 일반적으로 tracking loss 확률이 indirect보다 적습니다. back-end에서는 optimization을 수행합니다. 반면 indirect 방법은 feature와 .. 2023. 2. 20. 이전 1 다음
