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[3D Detection] Code 분석 (1) : PV-RCNN, SECOND 편

안녕하세요. 이번 포스팅은 3D Detection 코드를 리뷰하도록 하겠습니다. 코드 베이스는 아래의 OpenPCDet를 사용하였습니다. 이론적인 설명은 아래 포스팅 참고하세요 [paper review] PV-RCNN, PV-RCNN ++ 논문 리뷰안녕하세요. 후니대디입니다. PV-RCNN, PV-RCNN++를 이번 포스팅에서 다루겠습니다. PV-RCNN PV-RCNN은 PointVoxel-RCNN은 줄임말로 3D voxel과 point-based을 모두 사용하는 프레임워크를 제시합니다. 대부분의 기jaehoon-daddy.tistory.com 요약하면 기존의 voxel-based의 detection은 ROI-pooling단계 or Head단계에서 sparse한 특징때문에 bbox의 위치를 정확하고 미세..

[SLAM] ICP, Registration of PointCloud

이번 포스팅은 Registration, ICP(Iterative Closest Point)에 대해서 다뤄보겠습니다. Registration이란 source points, target points가 주어졌을 때 두 pointcloud사이의 관계(R|T)를 계산하는 방법입니다. ICP란 두 pointcloud 사이의 correspondences가 주어져 있지 않을 때 Point들을 Registration하는 방법입니다. optimal solution이 존재하기 않기 때문에 pointcloud의 관계를 잘 estimation하는 것이 중요합니다. Lidar SLAM의 대부분은 이 ICP를 응용 발전한 케이스가 많습니다. ICP는 많은 computation cost를 요하기 때문에 real-time을 추구하는 ..

[Paper Review] DreamFusion 논문 리뷰

안녕하세요. 오늘 포스팅할 논문은 DreamFusion으로 google에서 ICRA'23에 publish한 Text-to-3D 논문입니다. 최근 multi modal generative model의 발전이 눈부시고 여러 글로벌 기업에서 하루가 멀다하고 이와 관련된 product를 출시하고 있습니다. 그로인해 3D genertive에 관한 논문들도 최근 많이 나오고 있습니다. DreamField를 시작으로 오늘 포스팅할 DreamFusion, Magic3D, SweetDreamer 등 많은 논문들이 나오고 있습니다. Intro DreamFusion은 Diffusion model과 Nerf-like model을 잘 짬뽕하고 그럴듯한 loss function을 만들어내서 iteration을 돌린다라고 한 줄로..

[Generative Model] Diffusion Model (1)

안녕하세요. 이번 포스팅은 생성 모델 중 하나로 diffusion model에 대해 포스팅하겠습니다. diffusion model은 최근 많은 이슈가 되었던 stable-Diffusion, DALL-E2, Imagen의 base가 되는 Generative Model입니다. 몇 년전만 하더라도 대표적인 Generative Model하면 GAN을 떠올렸지만 이제는 대부분 Diffusion model을 떠올리게 될 정도로 변화가 빠른 분야입니다. Diffusion은 분자들의 확산을 뜻하는데 분자의 움직임은 Gaussian Distribution을 따릅니다. 즉, 평균과 표준 편차를 따르는 정규 분포로 움직임을 표현할 수 있습니다. 만약 매 스텝마다의 분자의 움직임을 알 수 있다면 이를 확산전의 모양으로 되돌리..

[Algorithm - 문자열] Find digit in string

/****************************************************************************** Online C++ Compiler. Code, Compile, Run and Debug C++ program online. Write your code in this editor and press "Run" button to compile and execute it. *******************************************************************************/ #include #include #include int isNumeric(std::string const &str) { std::vector nums; s..

[Algorithm-Dynamic] 시간계획표

/****************************************************************************** Online C++ Compiler. Code, Compile, Run and Debug C++ program online. Write your code in this editor and press "Run" button to compile and execute it. *******************************************************************************/ #include #include #include #include struct s{ int st; int en; int v; }; bool comp(cons..

[Algorithm-DFS] 최소차이

/****************************************************************************** Online C++ Compiler. Code, Compile, Run and Debug C++ program online. Write your code in this editor and press "Run" button to compile and execute it. *******************************************************************************/ #include #include #include #include int n, res = INT_MAX, can[2][21], ch[21]; void dfs..

[Algorithm-stack] 순서정렬

/****************************************************************************** Online C++ Compiler. Code, Compile, Run and Debug C++ program online. Write your code in this editor and press "Run" button to compile and execute it. *******************************************************************************/ #include #include #include #include #include #include int main() { int n; std::cin>>n;..