orb slam21 [paper review] DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 논문 리 안녕하세요. 이번 논문리뷰는 DS-SLAM입니다. Dynamic 환경에서 semantic SLAM을 이용하여 pose estimation, mapping을 한 SLAM입니다. Introduction 우선 semantic SLAM의 정의부터 살펴보겠습니다. 최근 핫한 chatGPT에게 semantic SLAM에 대해서 물어보았습니다:) chatGPT의 답변을 정리해보면 일반적인 SLAM과는 다르게 semantic SLAM은 기하하적 정보뿐만 아니라 semantic 정보( object, scene understanding 등)의 의미도 도출합니다. 보통 딥러닝을 결합하여 환경의 객체들을 분리해내고 이를 통해 dynamic한 환경에서도 보다 정밀한 자율주행을 할 수 있도록 합니다. DS-SLAM에서는 orb-.. 2023. 3. 24. 이전 1 다음
