Lidar ICP1 [SLAM] ICP, Registration of PointCloud 이번 포스팅은 Registration, ICP(Iterative Closest Point)에 대해서 다뤄보겠습니다. Registration이란 source points, target points가 주어졌을 때 두 pointcloud사이의 관계(R|T)를 계산하는 방법입니다. ICP란 두 pointcloud 사이의 correspondences가 주어져 있지 않을 때 Point들을 Registration하는 방법입니다. optimal solution이 존재하기 않기 때문에 pointcloud의 관계를 잘 estimation하는 것이 중요합니다. Lidar SLAM의 대부분은 이 ICP를 응용 발전한 케이스가 많습니다. ICP는 많은 computation cost를 요하기 때문에 real-time을 추구하는 .. 2023. 10. 23. 이전 1 다음
