최소제곱법1 [SLAM] 5. Optimization, 비선형 최적화 이번 SLAM tutorial 에서는 최적화 관련하여 포스팅하겠습니다. 최적화(혹은 수치해석)은 SLAM에서 backend부분에 쓰이는데, MAP point를 이용하여 optimization 후 odometry의 accuracy를 높이는데 보통 활용됩니다. 조금 더 구체적으로 센서 및 real world에서는 noise가 존재하는데 이 때문에 camera 센서를 통해 얻은 이미지로 odometry를 구하더라도 정확한 GT값을 얻기는 힘듭니다. visual SLAM에서는 camera가 여러 시퀀스에서 이미지를 얻습니다. 그 과정에서 한 지점을 여러 번 관찰하게 되고 이를 최적화를 사용하여 노이즈를 최소화하게 됩니다. Optimization 위키피디아의 정의를 보면 optimization이란 집합 위에서 정.. 2023. 1. 17. 이전 1 다음
