Study

[SLAM] 3. 2D-2D geometry, Epipolar Geometry

안녕하세요. 후니대디입니다. 이번 포스팅은 2D-2D (two view) camera geometry에 대해서 살펴보겠습니다. Camera Model 시작하기전에 camera model 먼저 살펴보겠습니다. 3D world의 points를 2D image plane에 매핑하는 프로세스에서 언급한 camera model을 사용합니다. 기본적으로 camera model은 pinhole model입니다. (광각렌즈 등을 사용하면 pinhole model에 맞지 않습니다.) pinhole camera model을 통해 카메라의 intrinsic parameter를 구할 수 있습니다. 아래는 pinhole camera model 사진입니다. 빛의 직진성, 그리고 핀홀에만 빛이 투과된다는 가정에서 이루어집니다. i..

[SLAM] 2.리군, 리대수(Lie Group, Lie Algebra)

안녕하세요. 후니대디입니다. Lie Group, Lie Algebra에 대해서 포스팅하겠습니다. Lie라는 이름이 지어진 이유는 Lie Group에 대한 이론을 정립한 수학자 이름이 Sophus Lie이기 때문입니다. 리군,리대수는 사실 이해하기 굉장히 난해합니다. 최대한 핵심만 추려서 적어보겠습니다. 정 의 리군(Lie Group)은 discrete하지 않은, 즉 continuous한 그룹이면서 smooth manifold인 집합을 말합니다. smooth와 continuous라는 단어에서 알 수 있다시피 미분가능한 그룹입니다. 예를 들면 좌표변환이 time domain상에서 연속적으로 발생한다고 하면 해당 좌표의 평면상의 한점은 연속적으로 변하게 됩니다. 갑자기 사라졌다가 나타나지 않고 smooth한 ..

[SLAM] 1. 3D Rigid Body Transformation, 좌표계 변환

안녕하세요. 후니대디입니다. 이번에는 3D 좌표계와 좌표계 변환에 대해서 포스팅하겠습니다. Fixd RPY axis angle 3차원 공간을 기준으로 알아보기 전에 쉽게 2차원 공간부터 살펴보죠. 위의 그림은 xy평면에서 z축 기준으로 하는 2차원 회전행렬(rotation matrix)을 표현한 것입니다. 만약 기존의 xy평면의 (a,b)라는 점(혹은 벡터)가 있다고 하면, z축으로 세타만큼 이동한 좌표에서는 (a,b)는 회전행렬과 (a,b)벡터의 곱셈을 통해 나온(a`,b`)라고 표현할 수 있습니다. 어떻게 보면 절대적인 (a,b)의 점이 이동한 것이 아닌 coordinate마다 해당 좌표를 표현하는 방법이 달라진 것 뿐입니다. 이동행렬(translation)은 linear한 움직임으로 위와 같이 덧셈..

[paper review] Structure from Motion Revisited, Colmap 논문 리뷰

안녕하세요. 후니대디입니다. colmap으로 유명한 SfM revisited 논문을 리뷰해보겠습니다. review 해당논문은 SfM에 대한 Review가 잘 쓰여있습니다. Review부분을 통해 SfM의 pipeline을 살펴보고 해당논문에서 pipeline의 어떤부분을 개선했는지 보겠습니다. SfM가 무엇인지에 대한 정의는 아래 포스팅을 통해 확인하시면 됩니다. [SLAM] 0. SLAM / SfM 이란? 안녕하세요. 후니대디입니다. SLAM 시리즈 첫번째로 SLAM의 개념부터 전체적인 pipeline을 포스팅하겠습니다. 정 의 SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping 의 줄임말이고, SfM은 structure from motion의 줄임말 jaehoon-daddy..

[SLAM] 0. SLAM / SfM 이란?

안녕하세요. 후니대디입니다. SLAM 시리즈 첫번째로 SLAM의 개념부터 전체적인 pipeline을 포스팅하겠습니다. 정 의 SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping 의 줄임말이고, SfM은 structure from motion의 줄임말입니다. SLAM을 단어 그대로 해석해보면 위치추정 및 지도화를 동시에 한다? 라고 할 수 있습니다. 즉, 사전정보가 없는 공간에서 특정센서를 이용하여 위치를 tracking하고 주변 정보를 mapping하는 것을 의미합니다. 특별히 camera 센서를 이용한다면 visual SLAM이라고 명명하고 여기서는 visual SLAM을 중심으로 설명하겠습니다. SfM은 camera센서를 통해 움직이면서 모은 frame들을 가지고 다시 re..

[paper review] NICE-SLAM : Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM 리뷰

안녕하세요. 후니대디 입니다. 이번에는 CVPR '22 에 등재된 NICE-SLAM 간략하게 리뷰해보겠습니다. Abstract 해당논문은 일단 RGB-D camera만을 다루며, learning based slam이며 NeRF의 Volume Rendering과 AE의 아이디어를 이용하여 Map과 pose estimation을 하는 방법을 제안합니다. 저자가 말하는 contribution은 real-time으로 large-scale도 가능한 점입니다. 그 이유로 iMAP과 다르게 single large MLP를 사용하지 않고, multi tiny MLP를 이용한 점을 이유로 말하는데요. 자세한 건 아래서 살펴보겠습니다. NeRF의 사전 학습은 아래의 포스트를 참고해주세요. [paper review] NeR..

[FE] React , Next 이란? (Appendix 무료강좌추천)

안녕하세요. 후니대디입니다. 이번에는 Full Stack시리즈에서 React, Next등 Front-End에서 사용하는 기술들에 대해 간략하게 살펴보겠습니다. What is React? 사실 웹알못인 저는 프론트엔드 프레임워크하면 가장 먼저 리액트만을 떠올립니다. 2022년 프런트엔드 프레임워크 no.1은 리액트임을 부정할 수 없습니다. 리액트의 공식적인 출처와 정의는 페이북에서 개발하고 관리하는 UI 라이브러리 입니다 (사실 지금의 리액트가 제공하는 수준은 프레임워크라고 해도 무리는 없습니다만.. 엄밀히는 라이브러리가 맞습니다). 다른 FE프레임워크와는 대조적으로 리액트는 UI기능만을 제공하며 상태 관리, 라우팅, 빌드 시스템 등은 개발자가 직접 구축해야 합니다. (이를 위해 creat-react-ap..

[paper review] Loc-NeRF:Monte Carlo Localization using Neural Radiance Fields 리뷰

안녕하세요. 후니대디입니다. 이번에는 NeRF 시리즈에 연속으로 Loc-NeRF를 리뷰해보겠습니다. Background 해당 논문은 NeRF를 사용하여 Localization을 시도한 논문으로, 우선 해당 논문을 이해하려면 Particle Filter와 NeRF에 대한 사전지식을 필요로 합니다. 개인적으로는 Loc-NeRF의 novelty는 크지 않지만, localization에 NeRF를 처음 사용해봤다는 것이 의미가 있는 것 같습니다. NeRF의 사전학습은 이전 포스트로 대체하겠습니다. [paper review] NeRF 논문 리뷰 최근 synthetic data들의 중요성이 대두되고 있습니다. simulation, generative model 등 여러 방법이 있지만 여기서는 NeRF를 짧게 분석해..